Khi tư tưởng triết lý của Lão tử được Trang Tử (莊子; 369—286 TCN) phát triển mở rộng đã đẩy phép vô vi với chủ trương sống hòa mình với tự nhiên của Lão Tử tới mức cực đoan thành chủ yếm thoát thế tục. Đạo giáo được hình thành, suy tôn Lão tử là Thái Thượng Lão Quân, thờ "Đạo". Đạo giáo có 2 giáo phái:

• Đạo giáo phù Thủy: dùng pháp thuật trừ tà trị bệnh, chủ yếu giúp cho dân thường khỏe mạnh.
• Đạo giáo thần tiên: dạy tu luyện, luyện đan, dành cho các quý tộc cầu trường sinh bất tử.

Theo truyền thuyết được ghi tại sử ký Tư Mã Thiên ghi: Lão Tử là hóa thân đời thứ tám mươi mốt của Thái Thượng Lão Quân và để lại pho sách kinh điển cho hậu thế đó là “Đạo đức kinh”.
Ngoài ra, Kinh điển của Đạo giáo gọi là Đạo tạng kinh; ngoài sách về nghi lễ, giáo lý, Đạo tạng còn bao gồm cả các sách thuốc, dưỡng sinh bói toán, tướng số, coi đất, thơ văn, bút ký…
Đạo giáo thần tiên hướng tới việc tu luyện thành thần tiên trường sinh bất tử. Tu tiên có hai cách: nội tu và ngoại dưỡng.

• Ngoại dưỡng là dùng thuốc trường sinh, gọi là kim đan (hay linh đan, thu được trong lò bằng cách luyện từ một số khoáng chất như thần sa, hùng hoàng, từ thạch, vàng).
• Nội tu là rèn luyện thân thể, dùng các phép tịch cốc (nhịn ăn), dưỡng sinh, khí công… lấy thân mình làm lò luyện, luyện tinh thành khí, luyện khí thành thần, luyện thần trở về hư vô (Đạo). Con người cũng như vạn vật là từ "Đạo" mà sinh ra; cho nên tu luyện là trở về với "Đạo".

Đạo giáo thâm nhập vào Việt Nam từ khoảng cuối thế kỷ thứ 2, đặt biệt là Đạo giáo phù thủy. Việt Nam đón nhận Đạo giáo không theo cách thụ động mà có sự thay đổi đáng kể về thuật pháp, lễ nghi và lối thời phụng.
Thời kỳ đầu đi vào Việt Nam là thời kỳ Bắc thuộc, Đạo giáo chỉ phổ biến trong dân gian, đến thời phong kiến độc lập, các nhà Đinh, Lê, Lý, Trần mới được coi trọng.
Theo truyền thuyết Đạo Giáo, thuở sơ khai chưa có trời đất, trước cả hỗn mang, chỉ mới có cái nguyên khí huyền bí, (Thái vô nguyên) có vị Nguyên Thủy Thiên Vương, Nguyên Thủy nghĩa là cái gốc đầu tiên. Nguyên Thủy Thiên Vương chưa phải hẳn là vị thần, mà chỉ là nguyên lý sơ khai. Khi hình thành Thái cực, có Âm Dương, thì thể chất Nguyên Thủy Thiên Vương ngưng kết thành Bàn Cổ tạo ra trời đất, mà linh thể phân làm ba trở thành Nguyên Thủy Thiên Tôn, Linh Bảo Thiên Tôn, Đạo Đức Thiên Tôn, là bậc tối cao vô thượng của cả vũ trụ. Bàn Cổ thì chết đi, nhưng linh thể Thiên Tôn thì tồn tại mãi mãi. Linh Bảo Thiên Tôn có hai sư huynh đệ là Nguyên Thủy Thiên Tôn và Đạo Đức Thiên Tôn tạo thành Tam Thanh:

• Ngọc Thanh: Ngọc Thanh Nguyên Thuỷ Thiên Tôn
• Thượng Thanh: Thượng Thanh Linh Bảo Thiên Tôn
• Thái Thanh: Thái Thanh Đạo Đức Thiên Tôn cũng chính là Thái Thượng Lão Quân, giáng thân Lão Tử là Tổ Đạo Giáo.

Tam Thanh sinh hoá mới thành các đấng thần thánh tiên, và các thần thánh tiên đều quay về cõi Tam Thanh. Ngọc Hoàng Thượng đế là vua ở thiên đình, cũng là do Tam Thanh chỉ định được xếp trong Tứ Ngự. Như thế Tam Thanh gồm Nguyên Thủy Thiên Tôn, Linh Bảo Thiên Tôn và Đạo Đức Thiên Tôn chính là đấng tối cao của Đạo giáo.

Ở Việt Nam, Đạo giáo thần tiên ngoài Tam Thanh, Tứ Ngụ, trong thần điện còn được phối thờ với các vị thần linh là nhân thần có công khai hoang mở đất, những anh hùng dân tộc, người có công lớn với đất nước được suy tôn làm thần của Việt Nam, nơi thờ được gọi là Đạo quán. Về cơ bản Trong thần điện Đạo giáo Việt Nam thường có:

1. Ngôi Tam Thanh: Tam Thanh Lão Tổ gồm 3 vị Ngọc Thanh, Thượng Thanh và Thái Thanh, đại diện cho cõi vô sắc giới.
   
2. Tứ Ngự: là tên thần Đạo giáo, Đó là 4 vị thiên đế phò tá Tam Thanh trong Thiên giới Đạo giáo. Tên đầy đủ của các vị đó là:
   
   
   • Hạo thiên kim khuyết chí tôn Ngọc Hoàng đại đế: Là Ngọc Hoàng thượng đế, người đứng đầu Tứ Ngự, cai quản thiên đình và tất cả các vị thần tiên trên trời
   • Trung thiên tử vi bắc cực Thái Hoàng đại đế: Là Bắc đẩu, người điều khiển mặt trời, các vì sao và thời tiết.
   • Câu trần thượng cung nam cực Thiên Hoàng đại đế: Là Nam tào, người quản lý mọi vấn đề trên thiên đường, trái đất và thế giới loài người.
   • Thừa thiên hiệu pháp Hậu Thổ hoàng địa kỳ: là Thổ địa, người cai quản việc sinh sản và hoạt động của núi sông.
     
3. Thần Nông Viêm Đế: Là Vị thần của Bách Việt, được tôn thờ với vai trò dạy dân săn bắn, trồng trọt cũng như các nghề nghiệp khác.
   
4. Hùng Vương Thánh Tổ: Là vị vua lập nên nhà nước Văn Lang, mở đầu cho lịch sử 4000 năm dựng nước, giữ nước của dân tộc. Ngày nay, việc thờ cúng Hùng Vương đã trở thành tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương và ngày giỗ của Hùng Vương đã trở thành Quốc giỗ, thể hiện truyền thống và đạo lý uống nước nhớ nguồn, tôn thờ những người có công với dân tộc
   
5. Đông Nhạc Đại Đế: đây là vị thần cai quản địa ngục, được tạo hình gắn với bàn tính để tính toán số mệnh con người. Dưới quyền của Đông Nhạc Thánh Đế có 10 vị Diêm Vương cai quản 10 cửa địa ngục.
   
6. Đức Thánh Trần (Hưng Đạo vương Trần Quốc Tuấn): vị anh hùng dân tộc thời Trần. Sau khi ông mất đã được các triều đại phong kiến Việt Nam phong thần, được nhân dân trên cả nước thờ phụng với ý nghĩa của một vị thần linh có vai trò hộ quốc an dân.
7. Tứ Bất tử: là 4 vị Thánh của Việt Nam được nhân dân suy tôn là Thánh Bất tử, gồm: Tản Viên Sơn Thánh, Chử Đồng Tử, Phù Đổng Thiên Vương (Thánh Gióng), Thánh Mẫu Liễu Hạnh.
   
8. Huyền Thiên Trấn Vũ: Hay còn gọi là Chân Vũ là một vị thần lớn của Đạo giáo thống trị phương Bắc, kiêm quản lý các loài thủy tộc nên cũng được coi là thủy thần hay hải thần. Theo hầu Chân Vũ là hai tướng Quy, Xà, tượng trưng cho sự trường tồn và sức mạnh, và Ngũ long thần tướng.
   
   Thần Có công lao trong việc phò trợ các đời vua diệt yêu tinh, xây thành, đánh giặc, chính vì vậy Thần có vai trò và chức năng quan trọng là bảo vệ triều đình, sự bình an của người dân, trừ yêu tà, quỷ thần, v.v…
9. Tổ Thiên Sư: Tam Thiên Pháp Sư Chính Nhất Chân Nhân là người sáng tác đạo kinh và là người lập giáo và truyền đạo.
   

Ngoài ra, một số Đạo quán còn phối thờ các thần tiên khác là các nhân thần hay thần tiên khác, như:

• Quan Âm Đại Sỹ Từ Hàng Chân Nhân: là nữ đạo sỹ đắc đạo của đạo giáo, được hình tượng hóa như một vị quán thế âm của Phật giáo
• Vương Linh Quang: đây được xem như vị Hộ pháp, thường đứng phía trước cửa đạo quán với vai trò bảo vệ.
• Một số thần tiên khác: Tây Vương Mẫu, Thái Bạch Kim Tinh, Lỗ Ban Tổ sư, Hải Thượng Lãn Ông Lê Hữu Trác, Tả Ao Tiên sinh,...

Từ đời Lê Trung hưng Đạo giáo bắt đầu suy thoái, những đạo quán bị Phật giáo hóa, trở thành chùa. Bên cạnh tượng các thánh của Đạo giáo còn có thêm tượng Phật. Ngày nay, Đạo giáo Việt Nam với tư cách là một tôn giáo không còn tồn tại nữa mà tồn tại dưới dạng tín ngưỡng trong dân gian với sự dung hòa của các giáo phái khác, cho nên những ảnh hưởng của nó đến tư duy và đời sống xã hội của người Việt thì vẫn còn, như: Thuật phong thủy, các phương pháp dưỡng sinh, các môn võ thuật, các hình thức bói toán, cúng bái, trừ tà của Đạo giáo vẫn phổ biến tại Việt Nam.
Tuy ảnh hưởng đến văn hóa Trung Hoa, nhưng Việt Nam lại có cách tiếp cận không thụ động mà dung hòa 3 đạo Nho giáo - Đạo giáo - Phật giáo làm nên "Tam giáo đồng nguyên" và "Tam giáo đồng quy". Sự dung hòa này có tính bổ sung và phát huy tạo nên một lối tín ngưỡng dân gian độc đáo và dung hòa đều lấy Nhân, Đức, Hiếu, Trí, Dũng làm trọng để giáo dưỡng nhân dân thành những người có Nhân, nghĩa, Lễ, Trí, Tín tạo lên một cộng đồng trung dung ái quốc.